Institut Pascal - CNRS UMR 6602
Uni­ver­sité Clermont-Auvergne
4, avenue Blaise Pascal
63178 AUBIERE CEDEX
France

Dr. Benoit THUILOT

Maître de conférences
ISPR, MACCS

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+33 4 73 40 52 11

Article dans une revue

2017

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Audrey Guillet, Roland Lenain, Benoit Thuilot, Vincent Rousseau. Formation Control of Agricultural Mobile Robots: A Bidirectional Weighted Constraints Approach. Journal of Field Robotics, Wiley, 2017, 34 (7), pp.1260 - 1274. ⟨10.1002/rob.21704⟩. ⟨hal-01658323⟩
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Roland Lenain, Mathieu Deremetz, Jean-Baptiste Braconnier, Benoit Thuilot, Vincent Rousseau. Robust sideslip angles observer for accurate off-road path tracking control. Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2017, 31 (9), pp.453 - 467. ⟨10.1080/01691864.2017.1280414⟩. ⟨hal-01658404⟩
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2012

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M. Richier, R. Lenain, Benoît Thuilot, C. Debain. Rollover prevention system dedicated to ATVs on natural ground. Applied Mechanics and Materials, Trans Tech Publications, 2012, 162, p. 505 - p. 514. ⟨10.4028/www.scientific.net/AMM.162.505⟩. ⟨hal-00765926⟩
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2010

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R. Lenain, Benoît Thuilot, C. Cariou, P. Martinet. Mixed kinematic and dynamic sideslip angle observer for accurate control of fast off-road mobile robots. Journal of Field Robotics, Wiley, 2010, 27 (2), p. 181 - p. 196. ⟨10.1002/rob.20319⟩. ⟨hal-00523387⟩
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2008

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Nicolas Bouton, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Philippe Martinet. A Tire Stiffness Backstepping Observer Dedicated to All-Terrain Vehicle Rollover Prevention. Advanced Robotics, Taylor & Francis, 2008, 22 (12), pp. 1267-1285. ⟨10.1163/156855308X344828⟩. ⟨hal-00344108⟩
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2007

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Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Cariou, Philippe Martinet. Adaptive and predictive path tracking control for off-road mobile robots. European Journal of Control, Lavoisier, 2007, 13 (4), pp.419-439. ⟨10.3166/ejc.13.419-439⟩. ⟨hal-00344107⟩
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Roland Lenain, Benoît Thuilot, Michel Berducat, Philippe Martinet. Commande de véhicules en présence de glissement. Application au suivi de trajectoire pour les engins agricoles. Revue d'Auvergne, 2007, pp.187--205. ⟨hal-00344854⟩
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2006

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Hao Fang, Ruixia Fan, Benoît Thuilot, Philippe Martinet. Trajectory Tracking Control of Farm Vehicles in Presence of Sliding. Robotics and Autonomous Systems, Elsevier, 2006, 54 (10), pp.828-839. ⟨10.1016/j.robot.2006.04.011⟩. ⟨hal-00102713⟩
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Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Cariou, Philippe Martinet. High accuracy path tracking for vehicle in presence of sliding: application to farm vehicles automatic guidance for agricultural task. Autonomous Robots, Springer Verlag, 2006, 21 (1), pp. 79-97. ⟨10.1007/s10514-006-7806-4⟩. ⟨hal-00094468⟩
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2003

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Christophe Cariou, Benoît Thuilot, P. Martinet, M Berducat. Guidage automatique d'un engin agricole par GPS cinématique.. Journal Européen des Systèmes Automatisés (JESA), Lavoisier, 2003, 37 (3), pp.405-433. ⟨hal-00272618⟩
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Communication dans un congrès

2018

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Mathieu Deremetz, Roland Lenain, Benoît Thuilot. Path Tracking of a Two-Wheel Steering Mobile Robot: An Accurate and Robust Multi-Model Off-Road Steering Strategy. 2018 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2018, Brisbane, France. ⟨10.1109/ICRA.2018.8460598⟩. ⟨hal-01914848⟩
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Roland Lenain, Ange Nizard, Mathieu Deremetz, Benoît Thuilot, Vianney Papot, et al.. Path Tracking of a Bi-steerable Mobile Robot: An Adaptive Off-road Multi-control Law Strategy. 15th International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics, Jul 2018, Porto, France. ⟨10.5220/0006865801730180⟩. ⟨hal-01914883⟩
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Charles Philippe, Lounis Adouane, Benoît Thuilot, Antonio Tsourdos, Sang Shin Hyo. Safe and Online MPC for Managing Safety and Comfort of Autonomous Vehicles in Urban Environment. IEEE International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Nov 2018, Maui, United States. ⟨hal-01914915⟩
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2017

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Mathieu Deremetz, Roland Lenain, Benoit Thuilot, Vincent Rousseau. Adaptive trajectory control of off-road mobile robots: A multi-model observer approach. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), May 2017, Singapour, Singapore. pp.4407 -- 4413, ⟨10.1109/ICRA.2017.7989509⟩. ⟨hal-01658523⟩
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Mathieu Deremetz, Roland Lenain, Benoit Thuilot. Stiffness and damping real-time control algorithms for adjustable suspensions : A strategy to reduce dynamical effects on vehicles in off-road conditions . IFAC World Congress (IFAC-WC), Jul 2017, Toulouse, France. pp.1958 - 1964, ⟨10.1016/j.ifacol.2017.08.1565⟩. ⟨hal-01658546⟩
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Mathieu Deremetz, Roland Lenain, Adrian Couvent, Christophe Cariou, Benoit Thuilot. Path tracking of a four-wheel steering mobile robot: a robust off-road parallel steering strategy. IEEE European Conference on Mobile Robots (ECMR), Sep 2017, Paris, France. pp.62 -- 68, ⟨10.1109/ECMR.2017.8098670⟩. ⟨hal-01658580⟩
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Charles Philippe, Lounis Adouane, Benoit Thuilot, Antonios Tsourdos, Hyo-Sang Shin. Risk and Comfort Management for Multi-Vehicle Navigation using a Flexible and Robust Cascade Control Architecture. IEEE European Conference on Mobile Robots (ECMR), Sep 2017, Paris, France. pp.252 -- 258, ⟨10.1109/ECMR.2017.8098703⟩. ⟨hal-01658564⟩
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2016

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Eric Royer, Francois Marmoiton, Serge Alizon, Datta Ramadasan, Morgan Slade, et al.. Lessons learned after more than 1000 km in an autonomous shuttle guided by vision. 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC), Nov 2016, Rio de Janeiro, France. pp.2248-2253, ⟨10.1109/ITSC.2016.7795919⟩. ⟨hal-02098240⟩
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2013

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Lounis Adouane, Romuald Aufrère, Pierre Avanzini, Guillaume Bresson, Chapuis Roland, et al.. Safeplatoon: surete de convois de vehicules autonomes. In Proc. of Journees Nationales des Communications dans les Transport - JNCT, 2013, Paris, France. ⟨hal-01714842⟩
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Mathieu Richier, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Debain. Rollover prevention of All-Terrain Vehicle during aggressive driving using multi-model observer. Application to ATVS in off-road context. Applied Electrical Engineering and Computing Technologies (AEECT), 2013 IEEE Jordan Conference on, 2013, Unknown, Unknown Region. pp.1--6. ⟨hal-01723816⟩
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2012

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C. Cariou, R. Lenain, Benoît Thuilot, M. Berducat. Automatic guidance of an off-road mobile robot with a trailer: Application to the control of agricultural passive towed implements. International conference of agricultural engineering, CIGR-AgEng2012, Jul 2012, Valence, Spain. 6 p. ⟨hal-00743661⟩
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P. Cartade, R. Lenain, Benoît Thuilot, B. Benet, M. Berducat. Motion Control of a heterogeneous fleet of mobile robots: Formation control for achieving agriculture task. AGENG 2012 5th Automation Technology for Off-Road Equipment Conference, Jul 2012, Valencia, Spain. 6 p. ⟨hal-00781719⟩
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P. Cartade, R. Lenain, Benoît Thuilot, M. Berducat. Algorithmes pour la commande d’une formation de robots mobiles. 7ième Conférence Internationale Francophone d’Automatique (CIFA’12), Jul 2012, Grenoble, France. 6 p. ⟨hal-00765934⟩
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P. Cartade, R Lenain, Benoît Thuilot, M. Berducat. Formation control algorithm for a fleet of mobile robots. 3rd International Conference on Machine Control & Guidance, Mar 2012, Stuttgart, Germany. p. - p. ⟨hal-00795040⟩
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D. Dieumet, Benoît Thuilot, R. Lenain, M. Berducat. Preserving stability of huge agriculture machines with internal mobilities: Application to a grape harvester. International Conference of Agricultural Engineering, CIGR-AgEng2012, Jul 2012, Valence, Spain. p. - p. ⟨hal-00794761⟩
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R. Lenain, Benoît Thuilot, N. Bouton, P. Martinet. Off-road mobile robot control: An adaptive approach for accuracy and integrity. 19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control, ROMANSY 2012, Jun 2012, Paris, France. p. - p. ⟨hal-00763638⟩
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R. Lenain, P. Cartade, Benoît Thuilot, P. Delmas, M. Berducat. Development of robotics tools for agricultural task achievement: The example of robot formation control. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'12, Oct 2012, Vilamoura, Portugal. 8 p. ⟨hal-00766294⟩
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R. Lenain, Benoît Thuilot. Mobile robot control on uneven and slippery ground: An adaptive approach based on a multi-model observer. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'12, Oct 2012, Vilamoura, Portugal. 8 p. ⟨hal-00766301⟩
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M. Richier, R. Lenain, Benoît Thuilot, C. Debain. Système de prévention du risque de renversement latéral pour des véhicules évoluant en milieu naturel. 7ième Conférence Internationale Francophone d’Automatique (CIFA’12), Jul 2012, Grenoble, France. 6 p. ⟨hal-00788095⟩
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M. Richier, R. Lenain, Benoît Thuilot, C. Debain. Dual back-stepping observer to anticipate the rollover risk in under/over-steering situations. Application to ATVs in off-road context. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS'12, Oct 2012, Vilamoura, Portugal. 6 p. ⟨hal-00765372⟩
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M. Richier, R. Lenain, Benoît Thuilot, M. Berducat. ATV rollover prevention system including varying grip conditions and bank angle. 3rd International Conference on Machine Control & Guidance, Mar 2012, Stuttgart, Germany. 10 p. ⟨hal-00795078⟩
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Mathieu Richier, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Debain. Robust multi-model observer dedicated to the rollover prevention. Application to ATVs in off-road context. Communications, Computing and Control Applications (CCCA), 2012 2nd International Conference on, 2012, Unknown, Unknown Region. pp.1--6. ⟨hal-01723821⟩
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2011

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R. Lenain, Benoît Thuilot, O. Hach, P. Martinet. High-speed mobile robot control in off-road conditions: a multi-model based adaptive approach. IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA'11, May 2011, Shangaï, China. p. 6143 - p. 6149. ⟨hal-00615483⟩
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M. Richier, R. Lenain, Benoît Thuilot, C. Debain. On-line estimation of a stability metric including grip conditions and slope: Application to rollover prevention for all-terrain vehicles. IROS'11, IEEE/RSJ International conference on intelligent robots and systems, Sep 2011, San Francisco, United States. p. - p. ⟨hal-00665035⟩
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2010

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N. Bouton, R. Lenain, Benoît Thuilot, P. Martinet, M. Berducat. New active safety device dedicated to light all-terrain vehicle stability: Application to quad bike and off-road mobile robot. AgEng 2010, International Conference on Agricultural Engineering, Sep 2010, Clermont-Ferrand, France. 8 p. ⟨hal-00525088⟩
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C. Cariou, R. Lenain, Benoît Thuilot, T. Humbert, M. Berducat. Maneuvers automation for agricultural vehicle in headland. AgEng 2010, International Conference on Agricultural Engineering, Sep 2010, Clermont-Ferrand, France. 10 p. ⟨hal-00523407⟩
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Martinet Philippe, Benoit Thuilot, Lounis Adouane, Y. Mezouar. Towards an Urban Cooperative and Autonomous Navigation System. IARP workshop on Risky Interventions and Environmental Surveillance-Maintenance, Jan 2010, Sheffield, United Kingdom. ⟨hal-01714863⟩
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2008

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Pierre Avanzini, Eric Royer, Benoît Thuilot, Philippe Martinet. A global decentralized control strategy for urban vehicle platooning using monocular vision and laser rangefinder. International Conference on Control, Automation, Robotics and Vision (ICAR-CV), Dec 2008, Hanoi, Vietnam. ⟨hal-00344848⟩
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Nicolas Bouton, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Philippe Martinet. A rollover indicator based on a tire stiffness backstepping observer: application to an all-terrain vehicle. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Sep 2008, Nice, France. pp.2726 - 2731, ⟨10.1109/IROS.2008.4650648⟩. ⟨hal-00344818⟩
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Nicolas Bouton, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Michel Berducat. A rollover indicator dedicated to all-terrain vehicles including sliding effects and pilot behavior. International Conference on Agricultural Engineering (AgEng), Jun 2008, Hersonissos, Greece. ⟨hal-00344836⟩
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Nicolas Bouton, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Michel Berducat. Développement d'un indicateur de risque de renversement destiné aux véhicules tout-terrain. Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA), Sep 2008, Bucarest, Roumanie. ⟨hal-00344832⟩
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Christophe Cariou, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Philippe Martinet. Commande d'un véhicule à 4 roues directrices en milieu naturel: application au suivi de trajectoires pour les engins agricoles. Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA), Sep 2008, Bucarest, Roumanie. ⟨hal-00344834⟩
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Christophe Cariou, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Michel Berducat. Automatic guidance of a four-wheel steering vehicle. LandTechnik conference, Sep 2008, Hohenheim, Germany. ⟨hal-00344842⟩
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Christophe Cariou, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Michel Berducat. High accuracy path tracking of a four-wheel-steering all-terrain vehicle on a slippery slope. International Conference on Agricultural Engineering (AgEng), Jun 2008, Hersonissos, Greece. ⟨hal-00344837⟩
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Christophe Cariou, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Philippe Martinet. Adaptive control of four-wheel-steering off-road mobile robots: application to path tracking and heading control in presence of sliding. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Sep 2008, Nice, France. pp.1759--1764, ⟨10.1109/IROS.2008.4650645⟩. ⟨hal-00344829⟩
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Hao Fang, Ruixia Fan, Benoît Thuilot, Philippe Martinet. Lateral control of autonomous vehicles with sliding angle reconstruction. Chinese Control and Decision Conference (CCDC), Jul 2008, Yantai, China. pp.2814 - 2819, ⟨10.1109/CCDC.2008.4597839⟩. ⟨hal-00344840⟩
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Roland Lenain, Christophe Debain, Benoît Thuilot, Roland Chapuis, Michel Berducat. Accurate and reliable navigation algorithm for off-road mobile robots. International Conference on Intelligent Autonomous Systems (IAS), Jul 2008, Baden Baden, Germany. ⟨hal-00344844⟩
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2007

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Nicolas Bouton, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Jean-Christophe Fauroux. A rollover indicator based on the prediction of the load transfer in presence of sliding: application to an all-terrain vehicle. IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Apr 2007, Rome, Italy. pp.1158--1163, ⟨10.1109/ROBOT.2007.363141⟩. ⟨hal-00142579⟩
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Nicolas Bouton, Roland Lenain, Jean-Christophe Fauroux, Benoît Thuilot. Dynamics modeling of all-terrain vehicles designed for dynamic stability analysis. ECCOMAS Conference on Multibody Dynamics, Jun 2007, Milan, Italy. ⟨hal-00142580⟩
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Nicolas Bouton, Roland Lenain, Benoît Thuilot, Philippe Martinet. Backstepping observer dedicated to tire cornering stiffness estimation: Application to an All Terrain Vehicle and a farm tractor. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2007, San Diego, United States. pp.1763--1768, ⟨10.1109/IROS.2007.4398988⟩. ⟨hal-00344855⟩
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2006

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Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Cariou, Philippe Martinet. Sideslip angles observer for vehicle guidance in sliding conditions: application to agricultural path tracking task. 23rd International IEEE Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2006, Orlando, United States. pp.3183--3188. ⟨hal-00094497⟩
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Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Cariou, Philippe Martinet. Commande de véhicules en présence de glissement: application au suivi de trajectoire pour les engins agricoles. 4ième Conférence Internationale Francophone d'Automatique (CIFA), 2006, Bordeaux, France. ⟨hal-00094526⟩
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Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Cariou, Philippe Martinet, Michel Berducat, et al.. Robot mobile tout-terrain pour l'évaluation de lois de commande dédiées au suivi de trajectoire de véhicules dans le cadre de la mobilité accrue. Journées Démonstrateurs en Automatique, 2006, Angers, France. 8 p. ⟨hal-00094537⟩
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Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Cariou, Philippe Martinet. Mobile robot control in presence of sliding: application to agricultural vehicle path tracking. International IEEE Conference on Decision and Control (CDC), 2006, San Diego, United States. pp.6004--6009, ⟨10.1109/CDC.2006.377520⟩. ⟨hal-00094504⟩
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Philippe Martinet, Benoît Thuilot, Jonathan Bom. Autonomous Navigation and Platooning using a Sensory Memory. Workshop “Safe Navigation in Open and Dynamic Environments: Autonomous Systems versus Driving Assistance Systems” at IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), Oct 2006, Beijing, China. ⟨hal-00344857⟩
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Benoît Thuilot, Philippe Martinet, Michel Dhome, Jean-Marc Lavest. De la navigation autonome à la navigation en convoi. Workshop "Navigation autonome de véhicules en milieu urbain - ROBEA-BODEGA", associé à RFIA'06, Jan 2006, Tours, France. ⟨hal-00102730⟩
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Benoît Thuilot, Eric Royer, François Marmoiton, Philippe Martinet, Michel Dhome, et al.. Navigation autonome de véhicules urbains par différentes modalités capteurs (RTK-GPS et vision monoculaire). Journées Démonstrateurs en Automatique, 2006, Angers, France. 8 p. ⟨hal-00094552⟩
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2005

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Said Mammar, Philippe Martinet, Sébastien Glaser, Mariana Netto, Lydie Nouveliere, et al.. Méthodes de l'automatique pour l'assistance et l'automatisation de la conduite automobile. Journées Nationales de la Recherche en Robotique (JNRR05), 2005, France. pp.n.a. ⟨hal-00342833⟩
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Philippe Martinet, Benoît Thuilot, Jonathan Bom. From autonomous navigation to platooning in urban context. IARP-Workshop "Adaptive and Intelligent Robots : Present and Future", 2005, Moscou, Russia. pp. 1-9. ⟨hal-00094564⟩
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Philippe Martinet, Jonathan Bom, Benoît Thuilot, François Marmoiton. Nonlinear control strategies for urban vehicle platooning. 2nd Korea-France Symposium on Dependable Robotic Navigation (SAFEMOVE), 2005, Suwon, South Korea. ⟨hal-00094574⟩
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Eric Royer, Jonathan Bom, Michel Dhome, Benoît Thuilot, Maxime Lhuillier, et al.. Outdoor autonomous navigation using monocular vision. Aug 2005, 6 p. ⟨hal-00118546⟩
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2004

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Roland Lenain, Benoît Thuilot, Christophe Cariou, Philippe Martinet. Navigating farm vehicle: taking slipping into account. 1st Korea-France Symposium on Dependable Robotic Navigation (SAFEMOVE), 2004, Suwon, South Korea. ⟨hal-00094581⟩
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Philippe Martinet, Jonathan Bom, Benoît Thuilot, François Marmoiton. Accurate automatic guidance of urban electric vehicles. 1st Korea-France Symposium on Dependable Robotic Navigation (SAFEMOVE), 2004, Suwon, South Korea. ⟨hal-00094579⟩
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2001

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Xavier Clady, François Collange, Frédéric Jurie, Benoît Thuilot, Philippe Martinet. Détection et suivi de véhicule par vision. 18° Colloque sur le traitement du signal et des images, The Centre National d'Etudes Spatiales (CNES), Sep 2001, Toulouse, France. ⟨inria-00548283⟩
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Chapitre d'ouvrage

2006

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Benoît Thuilot, Roland Lenain, Philippe Martinet, Christophe Cariou. Accurate GPS-based guidance of agricultural vehicles operating on slippery grounds. Liu, J. Focus on Robotics Research, Nova Science Publishers, pp.185--239, 2006. ⟨hal-00344858⟩
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Autre publication

2016

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Roland Lenain, Nicolas Bouton, Mathieu Richier, Denis Dieumet, Benoit Thuilot. METHOD FOR REDUCING THE RISK OF ROLLOVER OF AN AUTOMOTIVE VEHICLE PROVIDED WITH A CONTROLLABLE SUSPENSION SYSTEM. 2016. ⟨hal-01723796⟩
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Poster

2017

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Roland Lenain, Benoit Thuilot, Michel Berducat. Low cost active devices to estimate and prevent off-road vehicle from rollover. 1st AXEMA-EurAgEng Conference ``Intensive and environmentally friendly agriculture: an opportunity for innovation in machinery and systems, Feb 2017, Villepinte, France. 2017. ⟨hal-01658617⟩
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Benoit Thuilot, Ange Nizard, Francois Marmoiton. Retour d’expérience du FUI VIPAFleet : évolution autonome. 4ième Journées ``Mobilité innovante" du LabEx IMobS3 : la sécurité par et pour les véhicules autonomes (comment maîtriser les risques en environnement incertain ?), Jan 2017, Clermont-Ferrand, France. 2017. ⟨hal-01658608⟩
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Rapport

1996

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Ambarish Goswami, Benoît Thuilot, Bernard Espiau. Compass-Like Biped Robot Part I : Stability and Bifurcation of Passive Gaits. [Research Report] RR-2996, INRIA. 1996. ⟨inria-00073701⟩
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https://hal.inria.fr/inria-00073701/file/RR-2996.pdf BibTex

Thèse

1995

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Benoît Thuilot. Contribution à la modélisation et à la commande de robots mobiles à roues. Automatique / Robotique. École Nationale Supérieure des Mines de Paris, 1995. Français. ⟨NNT : 1995ENMP0603⟩. ⟨pastel-00838914⟩
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https://pastel.archives-ouvertes.fr/pastel-00838914/file/1995_Thuilot.pdf BibTex